# Como deve atuar um sistema quando a perceção não é suficiente?
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description: Parar tem um custo, continuar com uma estimativa pobre tem outro, e é preciso escolher antes de isso acontecer.

## Porque importa

Numa operação digital, quando falta informação o sistema pode esperar sem consequências. Numa operação física, esperar é também um estado: há um objeto no ar, uma máquina ocupada e um ambiente que continua a mudar.

A decisão sobre o que fazer com uma perceção insuficiente não pode ser tomada no momento; tem de estar desenhada.

## O que sabemos até agora

Declarar por antecipação um comportamento seguro por omissão para cada modo de falha funciona melhor do que qualquer lógica reativa. Reduzir a velocidade ou o alcance do movimento costuma ser preferível a parar de repente.

Estamos a explorar isto em cenas controladas do Laboratório, com um âmbito deliberadamente pequeno.

## O que continua em aberto

Não sabemos como deve um sistema físico pedir ajuda sem deixar o ambiente num estado pior do que o inicial.

E falta-nos uma forma razoável de estimar quando a perceção é insuficiente, em vez de o descobrir pelo resultado.

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