# Que sinal demonstra que uma ação física produziu o resultado esperado?
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language: pt-PT
content_type: note-question
status: published
description: O comando enviado, o atuador movido e o objeto no seu lugar são três factos que muitas vezes se confundem num só.

## Porque importa

Um controlador pode confirmar que executou o movimento sem que o objeto tenha chegado a mover-se. O registo diz que correu tudo bem e o ambiente diz outra coisa.

Sem um sinal independente, o sistema acumula execuções corretas e resultados ausentes, e a diferença só aparece quando alguém olha.

## O que sabemos até agora

A verificação deve vir de um canal diferente daquele que executou a ação: outra câmara, outro sensor, um peso, uma leitura posterior. Desenhar esse sinal antes do movimento muda bastante o design do conjunto.

Quando não existe um sinal independente, preferimos declará-lo como limite em vez de dar a ação por comprovada.

## O que continua em aberto

Continua em aberto o que fazer quando o sinal de verificação é tão ruidoso como a perceção original.

E quanta verificação é proporcionada quando cada verificação adicional custa tempo de ciclo.

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